[1회차] Kalman Filter
Kalman Filter칼만 필터, Kalman Filter: 잡음이 포함되어 있는 측정치를 바탕으로 선형 역학계의 상태를 추정하는 재귀 필터.루돌프 칼만이 개발컴퓨터 비전, 로봇 공학, 레이다 등의 여러 분야에서 사용과거에 수행한 측정값을 바탕으로 현재의 상태 변수의 결합분포를 추정알고리즘 구성예측현재 상태 변수의 값과 정확도를 예측업데이트이전에 추정한 상태 변수를 기반으로 예측한 측정치와 실제 측정치의 차이를 반영해 현재의 상태 변수를 업데이트칼만 필터의 적용 분야물체의 측정값에 확률적인 오차가 포함되고, 또한 물체의 특정 시점에서의 상태가 이전 시점의 상태와 선형적인 관계를 가지고 있는 경우 적용 가능. ex) 레이다 추적특정 물체의 위치, 속도, 가속도 등을 측정할 수 있지만 이 측정값에 오차가 ..